์ด๋ฏธ์ง ์คํฐ์นญ ๊ธฐ์ , ์์ฉ ๋ถ์ผ, ๋ฉ์ง ๊ด๊ฐ ๋น์ฃผ์ผ ์ ์์ ์ํ ๋ชจ๋ฒ ์ฌ๋ก์ ๋ํ ์์ธ ๊ฐ์ด๋๋ฅผ ํตํด ํ๋ ธ๋ผ๋ง ์ด๋ฏธ์ง์ ์ธ๊ณ๋ฅผ ํํํด ๋ณด์ธ์.
ํ๋ ธ๋ผ๋ง ์ด๋ฏธ์ง: ์ด๋ฏธ์ง ์คํฐ์นญ์ ์์ ๊ณผ ๊ณผํ์ ํํค์น๋ค
์ฌ๋ฌ ์ฅ์ ์ด๋ฏธ์ง๋ฅผ ๊ฒฐํฉํ์ฌ ๊ด๊ฐ ๋ทฐ๋ฅผ ๋ง๋๋ ๊ณผ์ ์ธ ํ๋ ธ๋ผ๋ง ์ด๋ฏธ์ง์ ์ฌ์ง๊ณผ ๊ฐ์ ํ์ค๋ถํฐ ๊ณผํ ์ฐ๊ตฌ ๋ฐ ์ฐ์ ์์ฉ์ ์ด๋ฅด๊ธฐ๊น์ง ๋ค์ํ ๋ถ์ผ์ ํ๋ช ์ ์ผ์ผ์ผฐ์ต๋๋ค. ๊ทธ ์ค์ฌ์๋ ๊ฒน์น๋ ์ด๋ฏธ์ง๋ค์ ๋งค๋๋ฝ๊ฒ ๋ณํฉํ์ฌ ํ๋์ ์ผ๊ด๋ ํ๋ ธ๋ผ๋ง๋ฅผ ์์ฑํ๋ ๊ฐ๋ ฅํ ๊ธฐ์ ์ธ ์ด๋ฏธ์ง ์คํฐ์นญ์ด ์์ต๋๋ค. ์ด ๊ธ์์๋ ์ด๋ฏธ์ง ์คํฐ์นญ์ ๋ณต์กํ ์ธ๋ถ ์ฌํญ์ ํํค์น๊ณ , ๊ทธ ๊ธฐ๋ณธ ์๋ฆฌ, ๋ค์ํ ๊ธฐ์ , ์์ฉ ๋ถ์ผ ๋ฐ ๋ฏธ๋ ๋ํฅ์ ํ๊ตฌํฉ๋๋ค.
์ด๋ฏธ์ง ์คํฐ์นญ์ด๋ ๋ฌด์์ธ๊ฐ?
์ด๋ฏธ์ง ์คํฐ์นญ์ ์์ผ๊ฐ ๊ฒน์น๋ ์ฌ๋ฌ ์ฅ์ ์ฌ์ง ์ด๋ฏธ์ง๋ฅผ ๊ฒฐํฉํ์ฌ ๋ถํ ๋ ํ๋ ธ๋ผ๋ง ๋๋ ๊ณ ํด์๋ ์ด๋ฏธ์ง๋ฅผ ์์ฑํ๋ ์ปดํจํฐ ๋น์ ํ๋ก์ธ์ค์ ๋๋ค. ์กฐ๊ฐ๋ค์ด ๊ฒน์น๋ ์ฌ์ง์ธ ์ง์ ํผ์ฆ์ ๋ง์ถ๋ ๊ฒ๊ณผ ๊ฐ๋ค๊ณ ์๊ฐํ ์ ์์ต๋๋ค. ๋ชฉํ๋ ๋จ์ผ ์นด๋ฉ๋ผ ๋ ์ฆ์ ์์ผ๋ฅผ ๋์ด์๋ ์ฅ๋ฉด์ ์๊ฐ์ ์ผ๋ก ๋งค๋๋ฝ๊ณ ๊ธฐํํ์ ์ผ๋ก ์ ํํ๊ฒ ํํํ๋ ๊ฒ์ ๋๋ค.
์ด ๊ณผ์ ์ ์ผ๋ฐ์ ์ผ๋ก ๋ช ๊ฐ์ง ํต์ฌ ๋จ๊ณ๋ฅผ ํฌํจํฉ๋๋ค:
- ์ด๋ฏธ์ง ํ๋: ์ฅ๋ฉด์ ๊ฒน์น๋ ์ด๋ฏธ์ง ์๋ฆฌ์ฆ๋ฅผ ์บก์ฒํฉ๋๋ค.
- ํน์ง์ ๊ฒ์ถ: ๊ฐ ์ด๋ฏธ์ง์์ ๋ ํนํ ํน์ง(์: ๋ชจ์๋ฆฌ, ๊ฐ์ฅ์๋ฆฌ, ๋ธ๋กญ)์ ์๋ณํฉ๋๋ค.
- ํน์ง์ ๋งค์นญ: ๊ฒน์น๋ ์ด๋ฏธ์ง ๊ฐ์ ํด๋นํ๋ ํน์ง์ ์ ์ฐพ์ต๋๋ค.
- ์ด๋ฏธ์ง ์ ๋ ฌ(๋ฑ๋ก): ์ด๋ฏธ์ง๋ฅผ ์ ๋ ฌํ๋ ๊ธฐํํ์ ๋ณํ(์: ์ด๋, ํ์ , ํฌ๊ธฐ ์กฐ์ , ์๊ทผ)์ ์ถ์ ํฉ๋๋ค.
- ์ด๋ฏธ์ง ๋ธ๋ ๋ฉ: ์ ๋ ฌ๋ ์ด๋ฏธ์ง ์ฌ์ด์ ๋ถ๋๋ฌ์ด ์ ํ์ ๋ง๋ค์ด ๋์ ๋ณด์ด๋ ๊ฒฝ๊ณ์ ์ ์ต์ํํฉ๋๋ค.
- ์๊ณก ๋ณด์ (์ ํ ์ฌํญ): ๊ธฐํํ์ ์๊ณก์ ์์ ํ์ฌ ์๊ฐ์ ์ผ๋ก ๋ ๋ง์กฑ์ค๋ฌ์ด ํ๋ ธ๋ผ๋ง๋ฅผ ๋ง๋ญ๋๋ค.
์ด๋ฏธ์ง ์คํฐ์นญ์ด ์ค์ํ ์ด์ ๋ ๋ฌด์์ธ๊ฐ?
์ด๋ฏธ์ง ์คํฐ์นญ์ ๋ค์ํ ์์ญ์์ ์๋ง์ ์ด์ ์ ์ ๊ณตํฉ๋๋ค:
- ๋ ๋์ ์์ผ๊ฐ: ๋จ์ผ ์ด๋ฏธ์ง๋ณด๋ค ๋์ ์์ผ๋ฅผ ํฌ์ฐฉํ์ฌ ์์ฒญ์๊ฐ ์ฅ๋ฉด์ ๋ ๋ชฐ์ ๊ฐ ์๊ฒ ๊ฒฝํํ ์ ์๊ฒ ํฉ๋๋ค. ๊ทธ๋๋ ์บ๋์ธ์ด๋ ํ๋ง๋ผ์ผ๋ฅผ ์จ ๋งํ๋ ๋์ด๋ก ๋ณธ๋ค๊ณ ์์ํด ๋ณด์ธ์.
- ๋ ๋์ ํด์๋: ์ฌ๋ฌ ์ฅ์ ์ ํด์๋ ์ด๋ฏธ์ง๋ฅผ ๊ฒฐํฉํ์ฌ ๊ณ ํด์๋ ์ด๋ฏธ์ง๋ฅผ ๋ง๋ญ๋๋ค. ์ด๋ ๊ฑด์ถ๋ฌผ์ ํ์ฌ๋๋ ํ๊ฒฝ ์ฌ์ง๊ณผ ๊ฐ์ด ํฐ ์ฅ๋ฉด์์ ๋ฏธ์ธํ ๋ํ ์ผ์ ํฌ์ฐฉํ๋ ๋ฐ ํนํ ์ ์ฉํฉ๋๋ค.
- ๋ชฐ์ ํ ๊ฒฝํ: ์ํฐํ ์ธ๋จผํธ, ๊ต์ก ๋ฐ ํ๋ จ์ ์ํ ๊ฐ์ ํฌ์ด, 360๋ ๋น๋์ค ๋ฐ ๊ธฐํ ๋ชฐ์ ํ ๊ฒฝํ์ ์์ฑํ ์ ์์ต๋๋ค. ์ฌ์ฉ์๊ฐ ์ ์ธ๊ณ์ ์ ๋ฌผ์ ๋๋ผ์ด ๋ํ ์ผ๋ก ํ์ํ ์ ์๋ ๊ฐ์ ๋ฐ๋ฌผ๊ด ํฌ์ด๋ฅผ ์๊ฐํด ๋ณด์ธ์.
- ๋ฐ์ดํฐ ์ฆ๊ฐ: ๊ธฐ์กด ์ฅ๋ฉด์ ์๋ก์ด ๊ด์ ์ ์์ฑํ์ฌ ๋จธ์ ๋ฌ๋ ์ ํ๋ฆฌ์ผ์ด์ ์ ์ํ ๋ฐ์ดํฐ ์ธํธ๋ฅผ ํ์ฅํฉ๋๋ค. ์๋ฅผ ๋ค์ด, ์์จ ์ฃผํ์์ ์ด๋ฏธ์ง ์คํฐ์นญ์ ์๋์ฐจ ์ผ์๋ฅผ ์ํ ๋ ๋์ ์์ผ๋ฅผ ๋ง๋ค ์ ์์ต๋๋ค.
- ๊ณผํ ๋ฐ ์ฐ์ ์์ฉ: ํญ๊ณต ์ฌ์ง, ์์ฑ ์ด๋ฏธ์ง, ์๋ฃ ์์ ๋ฐ ์ฐ์ ๊ฒ์ฌ์์ ๋๊ท๋ชจ ๋ชจ์์ดํฌ๋ฅผ ๋ง๋ค๊ณ ๋ค๋ฅธ ๊ด์ ์์ ๋ฐ์ดํฐ๋ฅผ ๋ถ์ํ๋ ๋ฐ ์ฌ์ฉ๋ฉ๋๋ค. ์๊ฒฉ ํ์ฌ ์ฐ๊ตฌ์๋ค์ ์คํฐ์นญ๋ ์์ฑ ์ด๋ฏธ์ง๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์ฌ ์๋ง์กด ์ด๋์ฐ๋ฆผ์ ์ผ๋ฆผ ๋ฒ์ฑ ํจํด์ ๋ชจ๋ํฐ๋งํฉ๋๋ค.
์ด๋ฏธ์ง ์คํฐ์นญ์ ์ฃผ์ ๊ธฐ์
์ด๋ฏธ์ง ์คํฐ์นญ์ ์ํด ๋ค์ํ ๊ธฐ์ ์ด ๊ฐ๋ฐ๋์์ผ๋ฉฐ, ๊ฐ๊ฐ ๊ณ ์ ํ ์ฅ๋จ์ ์ด ์์ต๋๋ค. ๊ฐ์ฅ ์ผ๋ฐ์ ์ธ ์ ๊ทผ ๋ฐฉ์์ ๋ค์๊ณผ ๊ฐ์ต๋๋ค:
1. ํน์ง์ ๊ธฐ๋ฐ ์คํฐ์นญ
๊ฐ์ฅ ๋๋ฆฌ ์ฌ์ฉ๋๋ ์ ๊ทผ ๋ฐฉ์์ ๋๋ค. ์ด๋ ๊ฒน์น๋ ์ด๋ฏธ์ง ๊ฐ์ ๋ ํนํ ํน์ง์ ์ ๊ฐ์งํ๊ณ ๋งค์นญํ๋ ๋ฐ ์์กดํฉ๋๋ค. ์ฃผ์ ๋จ๊ณ๋ ๋ค์๊ณผ ๊ฐ์ต๋๋ค:
- ํน์ง์ ๊ฒ์ถ: SIFT(Scale-Invariant Feature Transform), SURF(Speeded-Up Robust Features), ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)์ ๊ฐ์ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ฌ์ฉํ์ฌ ํฌ๊ธฐ, ํ์ ๋ฐ ์กฐ๋ช ๋ณํ์ ๋ถ๋ณํ๋ ๊ฐ์ธํ ํน์ง์ ์ ์๋ณํฉ๋๋ค. David Lowe๊ฐ ๊ฐ๋ฐํ SIFT๋ ํน์ง์ ๊ฒ์ถ์ ๊ฒฌ๊ณ ํจ์ผ๋ก ๋๋ฆฌ ์ธ์ ๋ฐ๋ ๋ ์ฐฝ์ ์ธ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ๋๋ค.
- ํน์ง์ ๋งค์นญ: ๋ธ๋ฃจํธํฌ์ค ๋งค์นญ์ด๋ k-d ํธ๋ฆฌ ๊ฒ์๊ณผ ๊ฐ์ ๊ธฐ์ ์ ์ฌ์ฉํ์ฌ ์ด๋ฏธ์ง ๊ฐ์ ํน์ง์ ์ ๋งค์นญํฉ๋๋ค. RANSAC(RANdom SAmple Consensus) ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ข ์ข ์ด์์น ๋งค์นญ์ ์ ๊ฑฐํ๊ณ ์ ํํ ์ ๋ ฌ์ ๋ณด์ฅํ๋ ๋ฐ ์ฌ์ฉ๋ฉ๋๋ค.
- ์ด๋ฏธ์ง ์ ๋ ฌ: ๋งค์นญ๋ ํน์ง์ ์ ๊ธฐ๋ฐ์ผ๋ก ์ด๋ฏธ์ง๋ฅผ ์ ๋ ฌํ๋ ๊ธฐํํ์ ๋ณํ(ํธ๋ชจ๊ทธ๋ํผ)์ ์ถ์ ํฉ๋๋ค. ์ด ๋ณํ์ ์ด๋ฏธ์ง๋ฅผ ๊ณตํต ์ขํ๊ณ๋ก ์๊ณกํ๋ ๋ฐ ์ฌ์ฉ๋ ์ ์์ต๋๋ค.
- ๋ธ๋ ๋ฉ: ๋ง์ง๋ง์ผ๋ก, ๊ฒน์น๋ ์์ญ์ ๋ธ๋ ๋ฉํ์ฌ ๋งค๋๋ฌ์ด ํ๋ ธ๋ผ๋ง๋ฅผ ๋ง๋ญ๋๋ค. ์ผ๋ฐ์ ์ธ ๋ธ๋ ๋ฉ ๊ธฐ์ ์๋ ํ๋๋ง๊ณผ ๋ฉํฐ๋ฐด๋ ๋ธ๋ ๋ฉ์ด ํฌํจ๋ฉ๋๋ค.
์์: ๋ค๋ฅธ ๊ฐ๋์์ ์ดฌ์ํ ๋์ ํ๊ฒฝ ์ฌ์ง์ ์คํฐ์นญํ๋ค๊ณ ์์ํด ๋ณด์ธ์. SIFT๋ ๊ฑด๋ฌผ์ ๋ชจ์๋ฆฌ, ์ฐฝ๋ฌธ ๊ฐ์ฅ์๋ฆฌ ๋ฐ ๊ธฐํ ๋๋๋ฌ์ง ์ง์ ๊ณผ ๊ฐ์ ๋ ํนํ ํน์ง์ ์ ์๋ณํฉ๋๋ค. ๊ทธ๋ฐ ๋ค์ ์ด๋ฌํ ํน์ง์ ๋ค์ ์ด๋ฏธ์ง๋ค ๊ฐ์ ๋งค์นญํ์ฌ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ด ๋์์ ๊ด๊ฐ ๋ทฐ๋ฅผ ๋ง๋ค๊ธฐ ์ํด ์ฌ์ง์ ์ด๋ป๊ฒ ์ ๋ ฌํด์ผ ํ๋์ง ๊ฒฐ์ ํ ์ ์๊ฒ ํฉ๋๋ค.
2. ์ง์ ๋ฐฉ๋ฒ (๊ฐ๋ ๊ธฐ๋ฐ ์คํฐ์นญ)
์ง์ ๋ฐฉ๋ฒ์ ๊ฒน์น๋ ์์ญ ๊ฐ์ ๊ฐ๋ ์ฐจ์ด๋ฅผ ์ง์ ์ต์ํํ์ฌ ์ด๋ฏธ์ง๋ฅผ ์ ๋ ฌํฉ๋๋ค. ๋ช ์์ ์ธ ํน์ง์ ๊ฒ์ถ์ ์์กดํ์ง ์์ต๋๋ค. ์ด๋ฌํ ๋ฐฉ๋ฒ์ ํ ์ค์ฒ๊ฐ ๋ถ์กฑํ๊ฑฐ๋ ์๋นํ ์กฐ๋ช ๋ณํ๊ฐ ์๋ ๊ฒฝ์ฐ์ ๊ฐ์ด ํน์ง์ ๊ฒ์ถ์ด ์ด๋ ต๊ฑฐ๋ ์ ๋ขฐํ ์ ์์ ๋ ์์ฃผ ์ฌ์ฉ๋ฉ๋๋ค.
- ์ตํฐ์ปฌ ํ๋ก์ฐ: Lucas-Kanade์ ๊ฐ์ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ๊ฐ๋ ๊ธฐ์ธ๊ธฐ๋ฅผ ๊ธฐ๋ฐ์ผ๋ก ์ฐ์๋ ์ด๋ฏธ์ง ๊ฐ์ ์์ง์์ ์ถ์ ํ๋ ๋ฐ ์ฌ์ฉ๋ฉ๋๋ค.
- ๋ฐ๋ณต ์ต๊ทผ์ ์ (ICP): ํด๋น ์ง์ ๊ฐ์ ๊ฑฐ๋ฆฌ๋ฅผ ์ต์ํํ์ฌ ๋ ์ ๊ตฌ๋ฆ(์ด๋ฏธ์ง ๊ฐ๋๋ฅผ ๋ํ๋)์ ์ ๋ ฌํ๊ธฐ ์ํ ์ต์์ ๋ณํ์ ์ฐพ๋ ๋ฐ๋ณต ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ๋๋ค.
์์: ๋๋ก ์ผ๋ก ์ดฌ์ํ ๋คํ์ ํญ๊ณต ์ฌ์ง์ ์คํฐ์นญํ๋ ๊ฒ์ ๊ณ ๋ คํด ๋ณด์ธ์. ๋คํ์ ์๋์ ์ผ๋ก ํ ์ค์ฒ๊ฐ ์ ์ด ํน์ง์ ๊ฒ์ถ์ด ์ด๋ ค์ธ ์ ์์ต๋๋ค. ์ง์ ๋ฐฉ๋ฒ์ ์ฌ์ฉํ์ฌ ๊ฒน์น๋ ์์ญ์ ํฝ์ ๊ฐ๋ ๊ฐ์ ์ง์ ๋น๊ตํจ์ผ๋ก์จ ์ด๋ฏธ์ง๋ฅผ ์ ๋ ฌํ ์ ์์ต๋๋ค.
3. ์์ ์๊ด
์์ ์๊ด์ ๋ ์ด๋ฏธ์ง ๊ฐ์ ๋ณ์ง ์ด๋๋์ ์ถ์ ํ๋ ์ฃผํ์ ์์ญ ๊ธฐ์ ์ ๋๋ค. ์ฃผ๋ก ์๋ก์ ๋ํด ๋ณ์ง ์ด๋ํ ์ด๋ฏธ์ง์ ํนํ ํจ๊ณผ์ ์ ๋๋ค.
- ํธ๋ฆฌ์ ๋ณํ: ๊ณ ์ ํธ๋ฆฌ์ ๋ณํ(FFT)์ ์ฌ์ฉํ์ฌ ์ด๋ฏธ์ง๋ฅผ ์ฃผํ์ ์์ญ์ผ๋ก ๋ณํํฉ๋๋ค.
- ๊ต์ฐจ ํ์ ์คํํธ๋ผ: ํ ์ด๋ฏธ์ง์ ํธ๋ฆฌ์ ๋ณํ์ ์ผค๋ ๋ณต์์์ ๋ค๋ฅธ ์ด๋ฏธ์ง์ ํธ๋ฆฌ์ ๋ณํ์ ๊ณฑํ์ฌ ๊ต์ฐจ ํ์ ์คํํธ๋ผ์ ๊ณ์ฐํฉ๋๋ค.
- ์ญ ํธ๋ฆฌ์ ๋ณํ: ๊ต์ฐจ ํ์ ์คํํธ๋ผ์ ์ญ ํธ๋ฆฌ์ ๋ณํ์ ์๊ด ํ๋ฉด์ ์์ฑํ๋ฉฐ, ์ฌ๊ธฐ์ ํผํฌ๋ ๋ ์ด๋ฏธ์ง ๊ฐ์ ๋ณ์ง ์ด๋๋์ ๋ํ๋ ๋๋ค.
์์: ์ด ๋ฐฉ๋ฒ์ ์์ง์ด๋ ์ฅ๊ธฐ์ ๋น๋์ค์์ ์ฐ์ ํ๋ ์์ ์ ๋ ฌํ๊ธฐ ์ํด ์๋ฃ ์์์์ ์ผ๋ฐ์ ์ผ๋ก ์ฌ์ฉ๋ฉ๋๋ค.
4. ์์ง์์ผ๋ก๋ถํฐ ๊ตฌ์กฐ ๋ณต์ (SfM)
SfM์ 2D ์ด๋ฏธ์ง ์ธํธ๋ก๋ถํฐ ์ฅ๋ฉด์ 3D ๊ตฌ์กฐ๋ฅผ ์ฌ๊ตฌ์ฑํ๋ ๊ธฐ์ ์ ๋๋ค. ์ฌ์ง์ผ๋ก๋ถํฐ ๊ฐ์ฒด ๋ฐ ํ๊ฒฝ์ 3D ๋ชจ๋ธ์ ๋ง๋๋ ๋ฐ ์์ฃผ ์ฌ์ฉ๋ฉ๋๋ค.
- ํน์ง์ ๊ฒ์ถ ๋ฐ ๋งค์นญ: ํน์ง์ ๊ธฐ๋ฐ ์คํฐ์นญ๊ณผ ์ ์ฌํ๊ฒ, SfM์ ์ด๋ฏธ์ง ๊ฐ์ ํน์ง์ ์ ๊ฒ์ถํ๊ณ ๋งค์นญํ๋ ๊ฒ์ผ๋ก ์์ํฉ๋๋ค.
- ์นด๋ฉ๋ผ ํฌ์ฆ ์ถ์ : ๋ฒ๋ค ์กฐ์ ๊ณผ ๊ฐ์ ๊ธฐ์ ์ ์ฌ์ฉํ์ฌ ๊ฐ ์ด๋ฏธ์ง์ ์นด๋ฉ๋ผ ํฌ์ฆ(์์น ๋ฐ ๋ฐฉํฅ)๋ฅผ ์ถ์ ํฉ๋๋ค.
- 3D ์ฌ๊ตฌ์ฑ: ์ด๋ฏธ์ง์ ์นด๋ฉ๋ผ ํฌ์ฆ๋ก๋ถํฐ 3D ํฌ์ธํธ ํด๋ผ์ฐ๋๊ฐ ์์ฑ๋ฉ๋๋ค.
- ํ ์ค์ฒ๋ง (์ ํ ์ฌํญ): 3D ํ๋ฉด์ ์ด๋ฏธ์ง๋ฅผ ํฌ์ํ์ฌ 3D ๋ชจ๋ธ์ ํ ์ค์ฒ๋ฅผ ์ ํ ์ ์์ต๋๋ค.
์์: ๊ตฌ๊ธ ์ด์ค๋ ํญ๊ณต ๋ฐ ์์ฑ ์ด๋ฏธ์ง๋ก๋ถํฐ ๋์์ ํ๊ฒฝ์ 3D ๋ชจ๋ธ์ ๋ง๋ค๊ธฐ ์ํด SfM์ ์ฌ์ฉํฉ๋๋ค.
์ด๋ฏธ์ง ์คํฐ์นญ์ ๊ณผ์
์ด๋ฏธ์ง ์คํฐ์นญ์ ๊ฐ๋ ฅํ ๊ธฐ์ ์ด์ง๋ง ๋ช ๊ฐ์ง ๊ณผ์ ๋ ์ ์ํฉ๋๋ค:
- ์์ฐจ: ์นด๋ฉ๋ผ ๊ฐ์ ์์ ์ฐจ์ด๋ก ์ธํด ์์ฐจ ์ค๋ฅ๊ฐ ๋ฐ์ํ ์ ์์ผ๋ฉฐ, ์ด๋ ํ๋ ธ๋ผ๋ง์ ์ ๋ ฌ ๋ถ๋ ๋ฐ ์๊ณก์ผ๋ก ์ด์ด์ง ์ ์์ต๋๋ค. ์์ฐจ๋ ๊น์ด ๋ณํ๊ฐ ํฐ ์ฅ๋ฉด์ ์บก์ฒํ ๋ ํนํ ๋๋๋ฌ์ง๋๋ค. ์์ง์ด๋ ์ฐจ์์ ์ฐ์ ์ฌ์ง์ ์คํฐ์นญํ๋ ค๊ณ ํ๋ค๊ณ ์์ํด ๋ณด์ธ์. ์ฐจ์ ๊ฐ๊น์ด ๋ฌผ์ฒด๋ ๋จผ ๋ฌผ์ฒด๋ณด๋ค ๋ ๋ง์ด ์ด๋ํ๋ ๊ฒ์ฒ๋ผ ๋ณด์ฌ ์์ฐจ๋ฅผ ๋ง๋ญ๋๋ค.
- ์กฐ๋ช ๋ณํ: ์ด๋ฏธ์ง ๊ฐ์ ์กฐ๋ช ์กฐ๊ฑด ๋ณํ๋ ํ๋ ธ๋ผ๋ง์ ๋์ ๋๋ ๊ฒฝ๊ณ์ ์ ๋ง๋ค ์ ์์ต๋๋ค. ์ด๊ฒ์ ํ๋ฃจ ์ค ๋ค๋ฅธ ์๊ฐ์ด๋ ๋ค๋ฅธ ๋ ์จ ์กฐ๊ฑด์์ ์ดฌ์๋ ์ด๋ฏธ์ง๋ฅผ ์คํฐ์นญํ ๋ ํํ ๋ฌธ์ ์ ๋๋ค.
- ๋ชจ์ ๋ธ๋ฌ: ๋ชจ์ ๋ธ๋ฌ๋ ์ด๋ฏธ์ง์ ํ์ง์ ์ ํ์ํค๊ณ ํน์ง์ ์ ๊ฐ์งํ๊ณ ๋งค์นญํ๊ธฐ ์ด๋ ต๊ฒ ๋ง๋ค ์ ์์ต๋๋ค. ์ด๊ฒ์ ์ ์กฐ๋ ์กฐ๊ฑด์์ ํ๋ ธ๋ผ๋ง๋ฅผ ์บก์ฒํ๊ฑฐ๋ ์นด๋ฉ๋ผ๊ฐ ์์ง์ผ ๋ ํํ ๋ฌธ์ ์ ๋๋ค.
- ๊ณ์ฐ ๋ณต์ก์ฑ: ์ด๋ฏธ์ง ์คํฐ์นญ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ํนํ ํฐ ์ด๋ฏธ์ง๋ ๋ณต์กํ ์ฅ๋ฉด์ ๋ํด ๊ณ์ฐ ๋น์ฉ์ด ๋ง์ด ๋ค ์ ์์ต๋๋ค.
- ๋์ ์ฅ๋ฉด: ์์ง์ด๋ ๊ฐ์ฒด(์: ์ฌ๋, ์๋์ฐจ)๊ฐ ์๋ ์ฅ๋ฉด์ ์ด๋ฏธ์ง๋ฅผ ์คํฐ์นญํ๋ ๊ฒ์ ์ด๋ ค์ธ ์ ์์ต๋๋ค. ๊ฐ์ฒด๊ฐ ๋ค๋ฅธ ์ด๋ฏธ์ง์์ ๋ค๋ฅธ ์์น์ ๋ํ๋ ์ ์๊ธฐ ๋๋ฌธ์ ๋๋ค.
- ๋ ์ฆ ์๊ณก: ๊ด๊ฐ ๋ ์ฆ๋ ์ข ์ข ์ด๋ฏธ์ง์ ์๋นํ ์๊ณก์ ๋์ ํ์ฌ ์ด๋ฏธ์ง ์คํฐ์นญ ๊ณผ์ ์ ๋ณต์กํ๊ฒ ๋ง๋ญ๋๋ค.
๊ณผ์ ๊ทน๋ณตํ๊ธฐ
์ฐ๊ตฌ์๊ณผ ๊ฐ๋ฐ์๋ค์ ์ด๋ฌํ ๊ณผ์ ๋ฅผ ํด๊ฒฐํ๊ธฐ ์ํด ๋ค์ํ ๊ธฐ์ ์ ์ ์ํ์ต๋๋ค:
- ์์ฐจ ๋ณด์: ๋ฒ๋ค ์กฐ์ ๋ฐ ๋ค์ค ์๊ทผ ํฌ์๊ณผ ๊ฐ์ ๊ธฐ์ ์ ์ฌ์ฉํ์ฌ ์์ฐจ ์ค๋ฅ๋ฅผ ์ต์ํํ ์ ์์ต๋๋ค. ์ ๊ตํ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ฅ๋ฉด์ ๊น์ด๋ฅผ ์ถ์ ํ๊ณ ๊ทธ์ ๋ฐ๋ผ ์ด๋ฏธ์ง ์ ๋ ฌ์ ์กฐ์ ํ๋ ค๊ณ ์๋ํฉ๋๋ค.
- ์กฐ๋ช ๋ณด์ : ๊ทธ๋๋์ธํธ ๋ธ๋ ๋ฉ ๋ฐ ๋ฉํฐ๋ฐด๋ ๋ธ๋ ๋ฉ๊ณผ ๊ฐ์ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ฌ์ฉํ์ฌ ์กฐ๋ช ๋ณํ๋ก ์ธํ ๊ฒฝ๊ณ์ ์ ๊ฐ์์ฑ์ ์ค์ผ ์ ์์ต๋๋ค. ์ด๋ฌํ ๋ฐฉ๋ฒ์ ์ด๋ฏธ์ง๋ฅผ ๋ธ๋ ๋ฉํ๊ธฐ ์ ์ ์์๊ณผ ๋ฐ๊ธฐ๋ฅผ ์ ๊ทํํ๋ ค๊ณ ์๋ํฉ๋๋ค.
- ๋ชจ์ ๋ธ๋ฌ ์ ๊ฑฐ: ์๋ ํํฐ๋ง ๋ฐ ๋ธ๋ผ์ธ๋ ๋์ฝ๋ณผ๋ฃจ์ ๊ณผ ๊ฐ์ ๊ธฐ์ ์ ์ฌ์ฉํ์ฌ ๋ชจ์ ๋ธ๋ฌ๋ฅผ ์ค์ผ ์ ์์ต๋๋ค. ์ด๋ฌํ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ๋ธ๋ฌ ์ปค๋์ ์ถ์ ํ๊ณ ์ด๋ฏธ์ง์์ ์ ๊ฑฐํ๋ ค๊ณ ์๋ํฉ๋๋ค.
- ๋ณ๋ ฌ ์ฒ๋ฆฌ: ๋ณ๋ ฌ ์ฒ๋ฆฌ ๋ฐ GPU ๊ฐ์์ ํ์ฉํ๋ฉด ์ด๋ฏธ์ง ์คํฐ์นญ ํ๋ก์ธ์ค์ ์๋๋ฅผ ํฌ๊ฒ ๋์ผ ์ ์์ต๋๋ค. ํ๋ ์ด๋ฏธ์ง ์คํฐ์นญ ์ํํธ์จ์ด๋ ์ข ์ข GPU์ ์ฑ๋ฅ์ ํ์ฉํ์ฌ ํน์ง์ ๊ฒ์ถ ๋ฐ ๋งค์นญ๊ณผ ๊ฐ์ ๊ณ์ฐ ์ง์ฝ์ ์ธ ์์ ์ ์ํํฉ๋๋ค.
- ๊ณ ์คํธ ์ ๊ฑฐ: ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ฌ์ฉํ์ฌ ํ๋ ธ๋ผ๋ง์์ ์์ง์ด๋ ๊ฐ์ฒด๋ฅผ ๊ฐ์งํ๊ณ ์ ๊ฑฐํ์ฌ ๋ ๋งค๋๋ฝ๊ณ ์ผ๊ด๋ ๊ฒฐ๊ณผ๋ฅผ ๋ง๋ค ์ ์์ต๋๋ค. ์ด๋ฌํ ๋ฐฉ๋ฒ์ ์ผ๋ฐ์ ์ผ๋ก ํ๋ ์ ๊ฐ์ ํฌ๊ฒ ๋ณ๊ฒฝ๋ ์ด๋ฏธ์ง ์์ญ์ ์๋ณํ ๋ค์ ํด๋น ์์ญ์ ์ ๊ฑฐํ๊ฑฐ๋ ๋ธ๋ ๋ฉํ๋ ๊ฒ์ ํฌํจํฉ๋๋ค.
- ๋ ์ฆ ์๊ณก ๋ณด์ : ๋ณด์ ๊ธฐ์ ๋ฐ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ฌ์ฉํ์ฌ ์ด๋ฏธ์ง ์คํฐ์นญ ์ ์ ๋ ์ฆ ์๊ณก์ ๋ณด์ ํ ์ ์์ต๋๋ค. ์ด๋ ์๋ ค์ง ํจํด(์: ์ฒด์ปค๋ณด๋)์ ์ด๋ฏธ์ง๋ฅผ ์บก์ฒํ๊ณ ์ด๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์ฌ ๋ ์ฆ ์๊ณก ๋งค๊ฐ๋ณ์๋ฅผ ์ถ์ ํ๋ ๊ฒ์ ํฌํจํฉ๋๋ค.
ํ๋ ธ๋ผ๋ง ์ด๋ฏธ์ง ๋ฐ ์ด๋ฏธ์ง ์คํฐ์นญ์ ์์ฉ
ํ๋ ธ๋ผ๋ง ์ด๋ฏธ์ง๊ณผ ์ด๋ฏธ์ง ์คํฐ์นญ์ ์์ฉ ๋ถ์ผ๋ ๊ด๋ฒ์ํ๊ณ ๋ค์ํฉ๋๋ค:
- ์ฌ์ง ๋ฐ ๋น๋์ค ์ดฌ์: ํ๊ฒฝ, ๋์ ํ๊ฒฝ ๋ฐ ๊ฑด์ถ ์ฌ์ง์ ์ํ ๋ฉ์ง ํ๋ ธ๋ผ๋ง ์ฌ์ง ๋ฐ ๋น๋์ค ์ ์. ๋ง์ ์ค๋งํธํฐ์๋ ์ด์ ์ด๋ฏธ์ง ์คํฐ์นญ์ ์ฌ์ฉํ์ฌ ๊ด๊ฐ ์ฌ์ง์ ๋ง๋๋ ํ๋ ธ๋ผ๋ง ๋ชจ๋๊ฐ ๋ด์ฅ๋์ด ์์ต๋๋ค.
- ๊ฐ์ ํ์ค(VR) ๋ฐ ์ฆ๊ฐ ํ์ค(AR): VR ํค๋์ ๋ฐ AR ์ ํ๋ฆฌ์ผ์ด์ ์ ์ํ ๋ชฐ์ ํ 360๋ ๊ฒฝํ ์์ฑ. ์ญ์ฌ ์ ์ ์ง์ VR ํฌ์ด๋ ์ฌ์ฉ์๊ฐ ๋ํํ ๋ฐฉ์์ผ๋ก ๊ณผ๊ฑฐ๋ฅผ ๊ฒฝํํ ์ ์๊ฒ ํฉ๋๋ค.
- ๋ถ๋์ฐ: ์จ๋ผ์ธ ๋ชฉ๋ก์ ์ํ ๋ถ๋์ฐ ๊ฐ์ ํฌ์ด ์ ์. ์ ์ฌ ๊ตฌ๋งค์๊ฐ ์๊ฒฉ์ผ๋ก ์ง์ ํ์ํ ์ ์๊ฒ ํฉ๋๋ค. ์ด๋ ์ง์ ๋ถ๋์ฐ์ ๋ฐฉ๋ฌธํ ์ ์๋ ํด์ธ ๊ตฌ๋งค์์๊ฒ ํนํ ์ ์ฉํฉ๋๋ค.
- ๊ด๊ด: ๊ด๊ด์ง์ ๋ํํ ์ง๋ ๋ฐ ํ๋ ธ๋ผ๋ง ๋ทฐ๋ฅผ ์ ๊ณตํ์ฌ ์ฌํ ๊ฒฝํ์ ํฅ์์ํต๋๋ค. ๊ตฌ๊ธ ์คํธ๋ฆฌํธ ๋ทฐ์ ๊ฐ์ ์น์ฌ์ดํธ๋ ์ ์ธ๊ณ์ ๊ฑฐ๋ฆฌ์ ๋๋๋งํฌ์ ํ๋ ธ๋ผ๋ง ๋ทฐ๋ฅผ ์ ๊ณตํฉ๋๋ค.
- ๋ณด์ ๋ฐ ๊ฐ์: ๊ด๊ฐ ๊ฐ์ ์นด๋ฉ๋ผ๋ก ๋์ ์ง์ญ์ ๋ชจ๋ํฐ๋งํ์ฌ ๋ณด์ ๋ฐ ์ํฉ ์ธ์์ ํฅ์์ํต๋๋ค. ๊ณตํญ ๋ฐ ๊ธฐํ ๊ณต๊ณต ์ฅ์์์๋ ์ข ์ข ํ๋ ธ๋ผ๋ง ์นด๋ฉ๋ผ๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์ฌ ํฌ๊ด์ ์ธ ๊ฐ์ ๋ฒ์๋ฅผ ์ ๊ณตํฉ๋๋ค.
- ์๋ฃ ์์: ์ง๋จ ๋ฐ ์น๋ฃ ๊ณํ์ ์ํด ์๋ฃ ์์์ ๋๊ท๋ชจ ๋ชจ์์ดํฌ ์์ฑ. ์๋ฅผ ๋ค์ด, ํ๋ ธ๋ผ๋ง ์น๊ณผ X-๋ ์ด๋ ์ ์ ์ฒด๋ฅผ ์๊ฐํํ๋ ๋ฐ ์ฌ์ฉ๋ฉ๋๋ค.
- ์๊ฒฉ ํ์ฌ: ์์ฑ ๋ฐ ํญ๊ณต ์ด๋ฏธ์ง๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์ฌ ๋๊ท๋ชจ ์ง๋๋ฅผ ์์ฑํ๊ณ ํ๊ฒฝ ๋ณํ๋ฅผ ๋ชจ๋ํฐ๋งํฉ๋๋ค. ์ฐ๊ตฌ์๋ค์ ์คํฐ์นญ๋ ์์ฑ ์ด๋ฏธ์ง๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์ฌ ์ผ๋ฆผ ๋ฒ์ฑ๋ฅผ ์ถ์ ํ๊ณ , ๋์ ์ฑ์ฅ์ ๋ชจ๋ํฐ๋งํ๋ฉฐ, ๊ธฐํ ๋ณํ์ ์ํฅ์ ํ๊ฐํฉ๋๋ค.
- ์ฐ์ ๊ฒ์ฌ: ํ๋ ธ๋ผ๋ง ์ด๋ฏธ์ง ๊ธฐ์ ์ ์ฌ์ฉํ์ฌ ๋ํ ๊ตฌ์กฐ๋ฌผ ๋ฐ ํ๋ฉด์ ๊ฒฐํจ ๋ฐ ์ด์์ ๊ฒ์ฌํฉ๋๋ค. ์ด๋ ํญ๊ณต ์ฐ์ฃผ ๋ฐ ์ ์กฐ์ ๊ฐ์ ์ฐ์ ์์ ํ์ง ๊ด๋ฆฌ๋ฅผ ๋ณด์ฅํ๋ ๋ฐ ์ฌ์ฉ๋ฉ๋๋ค.
- ์์จ ์ฃผํ ์ฐจ๋: ์์จ ์ฃผํ ์๋์ฐจ๋ฅผ ์ํด ์ฃผ๋ณ ํ๊ฒฝ์ ํฌ๊ด์ ์ธ ๋ทฐ๋ฅผ ์์ฑํ์ฌ ๋ ์์ ํ๊ณ ์ ๋ขฐํ ์ ์๋ ๋ด๋น๊ฒ์ด์ ์ ๊ฐ๋ฅํ๊ฒ ํฉ๋๋ค. ํ๋ ธ๋ผ๋ง ์นด๋ฉ๋ผ๋ ์ข ์ข LiDAR ๋ฐ ๋ ์ด๋์ ๊ฐ์ ๋ค๋ฅธ ์ผ์์ ํจ๊ป ์ฌ์ฉ๋์ด ์ฐจ๋ ์ฃผ๋ณ์ ์์ ํ ๊ทธ๋ฆผ์ ์ ๊ณตํฉ๋๋ค.
์ด๋ฏธ์ง ์คํฐ์นญ์ ์ํ ์ํํธ์จ์ด ๋ฐ ๋๊ตฌ
์ด๋ฏธ์ง ์คํฐ์นญ์ ์ํ ์๋ง์ ์ํํธ์จ์ด์ ๋๊ตฌ๊ฐ ์์ผ๋ฉฐ, ์คํ ์์ค ๋ผ์ด๋ธ๋ฌ๋ฆฌ๋ถํฐ ์์ฉ ์ ํ๋ฆฌ์ผ์ด์ ์ ์ด๋ฅด๊ธฐ๊น์ง ๋ค์ํฉ๋๋ค:
- Hugin: ๋ค์ํ ๊ธฐ๋ฅ๊ณผ ์ฌ์ฉ์ ์ ์ ์ต์ ์ ์ ๊ณตํ๋ ๋ฌด๋ฃ ์คํ ์์ค ํ๋ ธ๋ผ๋ง ์คํฐ์ฒ์ ๋๋ค. Hugin์ ์คํฐ์นญ ๊ณผ์ ์ ๋ํ ์ธ๋ฐํ ์ ์ด๋ฅผ ์ํ๋ ๊ณ ๊ธ ์ฌ์ฉ์์๊ฒ ์ธ๊ธฐ ์๋ ์ ํ์ ๋๋ค.
- Microsoft Image Composite Editor (ICE): ์ฌ์ฉ ํธ์์ฑ๊ณผ ์๋๋ก ์๋ ค์ง Microsoft์ ๋ฌด๋ฃ ํ๋ ธ๋ผ๋ง ์คํฐ์ฒ์ ๋๋ค. ICE๋ ๋น ๋ฅด๊ณ ์ฝ๊ฒ ํ๋ ธ๋ผ๋ง๋ฅผ ๋ง๋ค๊ณ ์ถ์ ์ด๋ณด์์๊ฒ ์ข์ ์ต์ ์ ๋๋ค.
- Adobe Photoshop: ๊ฐ๋ ฅํ ํ๋ ธ๋ผ๋ง ์คํฐ์นญ ๊ธฐ๋ฅ์ ํฌํจํ๋ ์ ๋ฌธ ์ด๋ฏธ์ง ํธ์ง ์ํํธ์จ์ด์ ๋๋ค. Photoshop์ ํ๋ ธ๋ผ๋ง ์คํฐ์นญ ๊ธฐ๋ฅ์ ์ํํธ์จ์ด์ ์์ ํ๋ฆ์ ์ํํ๊ฒ ํตํฉ๋์ด ์์ผ๋ฉฐ ๋ค์ํ ํธ์ง ์ต์ ์ ์ ๊ณตํฉ๋๋ค.
- PTGui: ์์ ๋ณด์ ๋ฐ HDR ์คํฐ์นญ๊ณผ ๊ฐ์ ๊ณ ๊ธ ๊ธฐ๋ฅ์ ์ ๊ณตํ๋ ์ ์ฉ ํ๋ ธ๋ผ๋ง ์คํฐ์นญ ์ํํธ์จ์ด์ ๋๋ค. PTGui๋ ์ ๋ฌธ ์ฌ์ง์๊ฐ ๋ฐ VR ์ฝํ ์ธ ์ ์์์๊ฒ ์ธ๊ธฐ ์๋ ์ ํ์ ๋๋ค.
- OpenCV: ์ด๋ฏธ์ง ์คํฐ์นญ์ ํฌํจํ์ฌ ๊ด๋ฒ์ํ ์ด๋ฏธ์ง ์ฒ๋ฆฌ ๋ฐ ์ปดํจํฐ ๋น์ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ ๊ณตํ๋ ์คํ ์์ค ์ปดํจํฐ ๋น์ ๋ผ์ด๋ธ๋ฌ๋ฆฌ์ ๋๋ค. OpenCV๋ ๋ง์ถคํ ์ด๋ฏธ์ง ์คํฐ์นญ ์ ํ๋ฆฌ์ผ์ด์ ์ ๋ง๋ค๊ณ ์ถ์ ๊ฐ๋ฐ์๋ฅผ ์ํ ๊ฐ๋ ฅํ ๋๊ตฌ์ ๋๋ค.
ํ๋ ธ๋ผ๋ง ์ด๋ฏธ์ง์ ๋ฏธ๋
ํ๋ ธ๋ผ๋ง ์ด๋ฏธ์ง ๋ถ์ผ๋ ์ง์์ ์ผ๋ก ๋ฐ์ ํ๊ณ ์์ผ๋ฉฐ, ๋จ์ ๊ณผ์ ๋ฅผ ํด๊ฒฐํ๊ณ ๊ธฐ์ ์ ์์ฉ์ ํ์ฅํ๋ ๋ฐ ์ด์ ์ ๋ง์ถ ์ง์์ ์ธ ์ฐ๊ตฌ ๊ฐ๋ฐ์ด ์ด๋ฃจ์ด์ง๊ณ ์์ต๋๋ค. ํ๋ ธ๋ผ๋ง ์ด๋ฏธ์ง์ ๋ฏธ๋ ์ฃผ์ ๋ํฅ์ ๋ค์๊ณผ ๊ฐ์ต๋๋ค:
- ์ธ๊ณต ์ง๋ฅ(AI) ๋ฐ ๋จธ์ ๋ฌ๋(ML): AI์ ML์ ์ฌ์ฉํ์ฌ ์ด๋ฏธ์ง ์คํฐ์นญ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ ํ์ฑ๊ณผ ๊ฒฌ๊ณ ์ฑ์ ํฅ์์ํต๋๋ค. ํนํ ์์ฐจ, ์กฐ๋ช ๋ณํ ๋ฐ ๋์ ๊ฐ์ฒด๊ฐ ์๋ ์ด๋ ค์ด ์ฅ๋ฉด์ ๋ํด ๊ทธ๋ ์ต๋๋ค. AI๋ ์ด๋ฌํ ๋ฌธ์ ๋ฅผ ์๋์ผ๋ก ๊ฐ์งํ๊ณ ์์ ํ๋ ๋ฐ ์ฌ์ฉ๋ ์ ์์ด ์คํฐ์นญ ํ๋ก์ธ์ค๋ฅผ ๋ ์ํํ๊ณ ํจ์จ์ ์ผ๋ก ๋ง๋ญ๋๋ค.
- ์ค์๊ฐ ์คํฐ์นญ: ๋ผ์ด๋ธ VR ์คํธ๋ฆฌ๋ฐ ๋ฐ ์์จ ์ฃผํ๊ณผ ๊ฐ์ ์ ํ๋ฆฌ์ผ์ด์ ์ ์ํ ์ค์๊ฐ ์ด๋ฏธ์ง ์คํฐ์นญ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ ๊ฐ๋ฐ. ์ด๋ฅผ ์ํด์๋ ์ค์๊ฐ์ผ๋ก ์ด๋ฏธ์ง๋ฅผ ์ฒ๋ฆฌํ๊ธฐ ์ํ ํจ์จ์ ์ธ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ๊ณผ ํ๋์จ์ด ๊ฐ์์ด ํ์ํฉ๋๋ค.
- ์ปดํจํ ์ด์ ๋ ํฌํ ๊ทธ๋ํผ: ํ๋ ธ๋ผ๋ง ์ด๋ฏธ์ง์ HDR ์ด๋ฏธ์ง ๋ฐ ๊น์ด ์ถ์ ๊ณผ ๊ฐ์ ๋ค๋ฅธ ์ปดํจํ ์ด์ ๋ ํฌํ ๊ทธ๋ํผ ๊ธฐ์ ๊ณผ ํตํฉํ์ฌ ๋ ํ์ค์ ์ด๊ณ ๋ชฐ์ ๊ฐ ์๋ ๊ฒฝํ์ ๋ง๋ญ๋๋ค. ์ด๋ ๋ค์ํ ๋ ธ์ถ๋ก ์ฌ๋ฌ ์ด๋ฏธ์ง๋ฅผ ๊ฒฐํฉํ์ฌ ๋์ ๋์ ๋ฒ์์ ํ๋ ธ๋ผ๋ง๋ฅผ ๋ง๋ค๊ฑฐ๋ ๊น์ด ์ ๋ณด๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์ฌ ์์ฐจ ์ค๋ฅ๋ฅผ ์์ ํ๋ ๊ฒ์ ํฌํจํ ์ ์์ต๋๋ค.
- ๋ค์ค ์ผ์ ์ตํฉ: ํ๋ ธ๋ผ๋ง ์ด๋ฏธ์ง์ LiDAR ๋ฐ ๋ ์ด๋์ ๊ฐ์ ๋ค๋ฅธ ์ผ์์ ๋ฐ์ดํฐ์ ๊ฒฐํฉํ์ฌ ํ๊ฒฝ์ ๋ํ ๋ ์์ ํ๊ณ ์ ํํ ํํ์ ๋ง๋ญ๋๋ค. ์ด๋ ์ผ์ ์ตํฉ์ด ์ธ์ ๋ฐ ๋ด๋น๊ฒ์ด์ ์ ํฅ์์ํฌ ์ ์๋ ์์จ ์ฃผํ ์ฐจ๋์ ํนํ ์ ์ฉํฉ๋๋ค.
- ํด๋ผ์ฐ๋ ๊ธฐ๋ฐ ์คํฐ์นญ: ์ด๋ฏธ์ง ์คํฐ์นญ์ ๊ณ์ฐ ์ง์ฝ์ ์ธ ์์ ์ ํด๋ผ์ฐ๋๋ก ์คํ๋ก๋ํ์ฌ ์ฌ์ฉ์๊ฐ ๋ชจ๋ฐ์ผ ์ฅ์น ๋ฐ ๊ธฐํ ์ ์ ๋ ฅ ์ฅ์น์์ ํ๋ ธ๋ผ๋ง๋ฅผ ๋ง๋ค ์ ์๋๋ก ํฉ๋๋ค. ์ด๋ ๋ํ ์ฌ๋ฌ ์ฌ์ฉ์๊ฐ ์ด๋ฏธ์ง๋ฅผ ์ ๊ณตํ์ฌ ๋จ์ผ ํ๋ ธ๋ผ๋ง๋ฅผ ๋ง๋๋ ํ์ ์คํฐ์นญ์ ๊ฐ๋ฅํ๊ฒ ํฉ๋๋ค.
๊ฒฐ๋ก
ํ๋ ธ๋ผ๋ง ์ด๋ฏธ์ง๊ณผ ์ด๋ฏธ์ง ์คํฐ์นญ์ ์ฐ๋ฆฌ๊ฐ ์ฃผ๋ณ ์ธ๊ณ๋ฅผ ํฌ์ฐฉํ๊ณ ๊ฒฝํํ๋ ๋ฐฉ์์ ๋ณํ์์ผฐ์ต๋๋ค. ์จ ๋งํ๋ ํ๊ฒฝ ์ฌ์ง๋ถํฐ ๋ชฐ์ ํ ๊ฐ์ ํ์ค ๊ฒฝํ์ ์ด๋ฅด๊ธฐ๊น์ง ์ด ๊ธฐ์ ์ ์์ฉ ๋ถ์ผ๋ ๊ด๋ฒ์ํ๊ณ ๊ณ์ ์ฑ์ฅํ๊ณ ์์ต๋๋ค. ๊ธฐ์ ์ด ๊ณ์ ๋ฐ์ ํจ์ ๋ฐ๋ผ ์์ผ๋ก ๋ช ๋ ์์ ํ๋ ธ๋ผ๋ง ์ด๋ฏธ์ง์ ํจ์ฌ ๋ ํ์ ์ ์ธ ์์ฉ์ ๋ณด๊ฒ ๋ ๊ฒ์ผ๋ก ๊ธฐ๋ํ ์ ์์ต๋๋ค. ์ด๋ฏธ์ง ์คํฐ์นญ์ ์๋ฆฌ, ๊ธฐ์ ๋ฐ ๊ณผ์ ๋ฅผ ์ดํดํ๋ ๊ฒ์ ์ฌ์ง, ์ปดํจํฐ ๋น์ , ๊ฐ์ ํ์ค ๋ฐ ์๊ฒฉ ํ์ฌ์ ๊ฐ์ ๋ถ์ผ์์ ์ผํ๋ ๋ชจ๋ ์ฌ๋์๊ฒ ํ์์ ์ ๋๋ค. ์ด "ํฌ๊ด์ ์ธ" ๊ฐ์๋ ์ถ๊ฐ ํ๊ตฌ๋ฅผ ์ํ ๊ฒฌ๊ณ ํ ๊ธฐ๋ฐ์ ์ ๊ณตํด์ผ ํฉ๋๋ค.
์๋ก์ด ๊ธฐ์ ๊ณผ ๊ธฐ๋ฒ์ ์์ฉํจ์ผ๋ก์จ ์ฐ๋ฆฌ๋ ํ๋ ธ๋ผ๋ง ์ด๋ฏธ์ง์ ์ ์ฌ๋ ฅ์ ์ต๋ํ ๋ฐํํ๊ณ ๋ชจ๋ ์ฌ๋์ ์ํ ์ง์ ์ผ๋ก ๋ชฐ์ ๊ฐ ์๊ณ ๋งคํน์ ์ธ ๊ฒฝํ์ ๋ง๋ค ์ ์์ต๋๋ค.